AGV小车怎么和电梯做信号对接

AGV 小车与电梯做信号对接主要有以下几种方式和相关步骤：

基于无线对接系统

硬件安装：在电梯的控制箱内加装由 AGV 小车提供的无线对接系统。该系统一般包括无线通信模块、信号处理电路等，用于实现 AGV 小车与电梯控制器之间的信号交互。

通信协议制定：AGV 小车与电梯品牌分别制定 AGV 与电梯通讯标准协议。协议中会规定信号的格式、内容、传输频率以及交互流程等，确保双方能够准确理解和执行对方发送的信号。例如，规定 AGV 发送的上 / 下楼信号、开门信号、关门信号等的编码方式，以及电梯反馈的楼层信号、平层信号、开门完成与关门完成信号等的含义和传输时机。

信号交互过程：

AGV 运行至电梯口，通过自身的无线通信模块发送上 / 下楼信号，并向电梯发送请求进入电梯信号。

电梯收到信号后，判断电梯内有无 AGV，无 AGV 时电梯运行至指定楼层。

电梯到达指定楼层，开门到位后，通过无线对接系统发送开门到位信号至 AGV。

AGV 收到开门到位信号后进入电梯，到达梯内停止点，输出到位信号给电梯，通知电梯关门。

电梯检测到 AGV 到位后关门，关门到位后自动将 AGV 送至指定楼层。

电梯将 AGV 送至指定楼层后开门，当门完全打开后，发送楼层信号和楼层开门到位信号通知 AGV 放行。

AGV 接收到信号后放行，完全出电梯后通知电梯关门。

基于 AGV 管理服务器

建立通信连接：

由于 AGV 具有移动性，AGV 与其管理服务器之间的通信可采用无线网实现，如通过 WiFi 接入，也可采用广域网无线通信，如 5G 通信技术等。

AGV 管理服务器与电梯之间通过有线网络实现连接。电梯通过 RS485 串口与管理服务器进行通信，在 AGV 管理服务器端与电梯信号传输单元中增加通信模块，如 MOXA 通讯模块，实现 Ethernet 接口和 RS485 串口之间的相互转换，构建完善的连接通道，从而使 AGV 管理服务器能够与多部电梯实现交互。

信号传输与控制：

AGV 管理服务器在获取电梯的运行状态信息后，利用无线访问接入点（AP）对 AGV 传输相应的动作指令。

AGV 在接收到动作指令后，执行进入与驶出电梯的对应动作。例如，AGV 到达电梯门口停下，AGV 控制系统通过网络向电梯发出进电梯请求指令；电梯接收到信号后开门，并反馈电梯已打开信号给 AGV 控制系统；AGV 的控制系统接收到信号后对 AGV 小车发出行驶指令，AGV 小车进入电梯，以此类推完成整个对接流程。

基于智能互联系统

系统架构搭建：包括 AGV 智能小车、AGV 控制系统、AGV 通信板和电梯控制系统。AGV 智能小车通过 wifi 局域网与 AGV 通信板无线通信，AGV 控制系统通过 wifi 局域网分别与 AGV 智能小车和 AGV 通信板数据通信。电梯控制系统包括中继模块、电梯协议转换板和电梯主控板，AGV 通信板与中继模块数据通信，中继模块通过电梯协议转换板与电梯主控板数据通信。

信号交互流程：电梯运行正常状态下，AGV 智能小车向电梯控制系统发送电梯服务请求。电梯响应后，屏蔽内召，保持外召和开关信号有效，已登记的内召继续执行，直到响应完。接着电梯关门到位持续 15s 后，电梯进入 AGV 服务状态，中继模块输出电梯响应 AGV 信号。电梯运行到目的楼层，自动开门，开门到位后，中继模块向 AGV 智能小车输出电梯当前物理楼层和开门到位信号，AGV 智能小车向电梯控制系统发出开门保持信号，电梯保持开门。AGV 智能小车完成任务后，若仍需继续使用电梯，则发出目的楼层信号，重复上述流程；若不需要，则发出信号让电梯进入正常运行状态