点焊机器人修磨操作指南

砂轮机头状态直接决定点焊外观，修磨看似简单，实则是对机器人重复定位精度的考验。操作核心在于“稳”与“准”，确保砂轮中心与电极帽同心，避免虚焊或压痕过深。

一、安全准备与初始复位

安全第一，切勿带电作业。首先将机器人切换至手动低速模式（T1/T2），按下急停按钮切断伺服动力。

观察砂轮位置，若残留旧砂轮碎片较多，需先清理工作区。使用专用扳手卸下旧砂轮时，注意记录法兰盘的安装方向，防止新装反。安装新砂轮前，务必用无水乙醇清洁法兰盘面及砂轮内孔，任何微小颗粒都会导致高速旋转时的震动。

二、三轴联动对位法

这是修磨最关键的步骤，目的是让砂轮轴线严格垂直于电极帽端面。

1. Z轴初步设定：控制盒上调节Z轴高度，使砂轮轻微接触电极帽表面。判据：肉眼可见接触，但无明显下压变形。此时锁紧Z轴机械限位块。
2. X/Y轴对中：在示教器上开启“砂轮跟踪”功能（如有），或使用百分表辅助。移动X、Y轴，使砂轮外缘均匀接触电极帽四周。判据：砂轮转动时，与电极帽边缘间隙均匀，无偏摆晃动。
3. 微调确认：再次点动Z轴进给，进行微量切削。观察碎屑形态，应为均匀细粉，而非大块脱落。这表明砂轮面已完全贴合电极曲面。

三、试焊验证与长效维护

修磨完成后，不能立即投入大批量生产，需进行首件验证。

执行一次空打焊程序，观察熔核形成情况。判据：焊缝压痕深浅适中（通常为板厚的10%-15%），周围无飞溅，表面平整无凹陷。若出现偏烧，说明X/Y轴对中仍有偏差，需返回第二步重新微调。

日常维护中，建议每班次检查砂轮磨损量。当砂轮直径磨损超过原直径的20%时，必须整体更换，不可仅靠修磨维持，否则会导致夹持力不足。同时，定期润滑机器人关节轴承，减少因本体震动引起的修磨精度漂移。

📌总结：修磨口诀记心间，“断电清面再安装，Z轴微触定高度，X/Y找平保同心”。每次换轮必试焊，参数达标才量产。

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