QD75MH4伺服启动排查

QD75MH4定位模块控制伺服不启动，往往不是单一环节出错，而是“电没通、线没接对、或者脑子没想明白”三者叠加的结果。很多现场老师傅一上来就查程序，结果忙活半天发现只是电源灯没亮。其实，只要按顺序把物理层和逻辑层理顺，90%的问题都能当场解决。

一、先查硬件连接：这是最容易被忽视的盲区

在动任何软件之前，必须确保物理连接是扎实的。伺服启动的前提是“有电且有信号”。

1. 检查模块供电：确认QD75MH4模块本身的LED指示灯是否正常亮起。如果模块完全没反应，先查24V DC辅助电源是否接入，且极性正确。⚠️注意：很多案例中，24V电源线松动导致模块重启失败，此时所有指令都发不出去。
2. 核对脉冲/方向线：QD75MH4通常通过脉冲+方向信号控制伺服。使用万用表或示波器检查CN1接口（或对应连接器）的PULS（脉冲）和DIR（方向）端子是否有电压跳变。当PLC发出启动指令时，若万用表测得脉冲端子电压在0-5V间跳动，说明PLC侧输出正常；若无变化，需检查PLC输出点是否损坏或COM端公共端是否接错。
3. 确认伺服使能（SON）：这是启动的关键开关。检查伺服驱动器上的SON（Servo On）端子是否接收到高电平信号。该信号通常来自PLC的专用输出点或模块的数字量输出点。若信号未到达，伺服处于“待机”状态，自然无法转动。

二、再查逻辑配置：参数设错等于白干

硬件没问题后，问题往往出在“脑子”里——即PLC程序和模块参数设置上。

1. 启动命令源设定：进入QD75MH4的参数设置界面，确认“启动命令源”（Start Command Source）是否正确。如果是通过PLC软件启动，需确保参数中选择了“PLC软启动”模式，而非“面板启动”或“外部端子启动”。
2. 原点回归状态：许多伺服系统要求必须先完成原点回归才能执行自动运行。检查PLC程序中是否已发送原点回归指令并等待其完成标志位ON。若未回原，部分安全逻辑会禁止常规定位启动。
3. 速度/加速度限制：检查设定的启动速度是否为0或负值，以及加减速时间是否过长导致看似“没动”。实际使用中，建议先将速度设为较低值（如500pps），观察伺服是否有微小动作或报错，以此判断模块是否在响应。

三、看报警代码：精准诊断的最后一步

如果上述步骤均正常，伺服驱动器本身通常会显示报警代码（ALM）。这是最直接的线索。

• ALM.5 过载报警：检查机械负载是否卡死，或电机相线是否接触不良。判据：手动盘车感觉阻力极大。
• ALM.15 编码器异常：反馈线路断路或干扰。判据：断电重启后依然报错，检查CN2编码器线缆是否插紧。
• 无报警但不动：重点查“停止信号”是否被触发。有些系统设计中，急停回路或安全门信号串联在SON使能回路中，若安全门未关好，SON无法闭合。

📌总的来说，排查口诀记住“先看灯亮不亮，再测脉冲跳不跳，最后看码找原因”，按此顺序操作可避免80%的无效调试。

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