机器人DH参数法

武汉圣优智能装备有限公司

2026-08-26 14:20:33

法人:张小玲通过真实性核验

武汉圣优智能装备有限公司，2020年成立于广东省广州市，主营机器人、焊接机器等，产品多样，权威可靠。

导读：

本文深入浅出地解析机器人DH参数法的核心原理、应用场景及参数标定技巧，帮助工程师快速掌握机械臂运动学建模的关键工具。

一、DH参数法是什么？

DH参数法就像给机器人装GPS定位系统，用4个关键参数（连杆长度、扭转角、偏置距离、关节角）就能精确定义机械臂每个关节的空间关系。这种由Denavit和Hartenberg在1955年提出的方法，至今仍是工业机器人运动学建模的通用语言。

在汽车焊接生产线，当机械臂需要以0.1mm精度重复运动时：

像调校赛车发动机一样精细调整DH参数：

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