伺服系统参数设置

一、增益参数：系统的"灵敏度开关"

伺服增益就像汽车的油门响应，需要平衡速度和稳定性：

• 速度环增益：数值过高会导致电机"唱歌"（高频振动），建议从50%开始逐步上调

• 位置环增益：影响停止时的"点头"幅度，通常设为速度环的60%-80%

• 积分时间：消除静态误差的"耐心值"，搬运重物时可适当延长

二、刚性匹配：找到机械的"舒适区"

不同传动结构需要差异化的刚性设置：

1. 皮带传动：刚性设为中低档（3-5级），避免皮带弹跳

2. 齿轮齿条：需调至高刚性（7-9级）消除回程间隙

3. 直连丝杠：中等刚性（5-7级）配合预压螺母最佳

三、精度微调：看不见的"细节控"

这些隐藏参数决定最终定位质量：

• 电子齿轮比：脉冲当量要匹配机械分辨率，误差需＜0.01mm

• 加减速曲线：S型曲线比梯形曲线减少30%震动

• 惯量识别：自动测算功能可预防负载突变时的"踉跄"现象

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