无人机光流悬停三步走

一、环境准备是基础

想让无人机像蜘蛛侠贴墙般稳稳停住？先给它打造理想舞台：

• 地面纹理：选择有清晰图案的地板（如瓷砖接缝/方格地毯），避免纯色反光表面

• 光线条件：保持300-800lux均匀光照，避免强光直射或频闪光源

• 空间高度：建议离地1.5-3米，确保下方有2倍机身直径的识别区域

二、参数调试定成败

就像调吉他弦，这些参数决定悬停音准：

1. 光流灵敏度：室内建议设为中档（50-70%），过高易受干扰

2. 高度保持：关闭气压计，强制使用视觉定位

3. 下降速度：限制在0.3m/s内，防止触地弹跳

三、实操手法见真章

起飞时记住这个组合拳：

• 预热30秒：让光流摄像头充分适应环境光线

• 定高悬停：先手动升至1米，观察偏移方向微调

• 渐进测试：每次增加0.5米高度，记录漂移量反向补偿

• 应急方案：出现持续偏移时，切换手动模式降落检查地面特征

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