桁架机手拖拽示教三步

一、设备准备与模式切换

想让笨重的桁架机械臂听懂你的指令？第一步就像教小朋友学写字前要先准备好纸笔：

1. 安全确认：急停按钮复位，各轴限位无报警
2. 模式切换：控制面板切换至"示教模式"（通常需要权限密码）
3. 力觉调节：将各关节电机扭矩调至可手动拖动的状态

此时机械臂会进入"乖宝宝"状态——既能被你轻松拉动，又不会因重力突然下坠。

二、直观路径示教

现在进入最有趣的"手把手教学"环节：

1. 关键点捕捉：握住末端执行器，将其拖拽至作业起始点，按下"记录点位"
2. 轨迹规划：匀速拖动机械臂经过所有中间路径点，系统会自动插补运动轨迹
3. 姿态优化：遇到管线干涉时可手动旋转关节，找到最优运动角度

就像用荧光笔在空气中画线，机械臂会记住你教给它的每个动作细节。

三、动作校验与微调

最后要给这个"学生"批改作业：

1. 低速回放：以10%速度运行程序，观察各轴配合是否流畅
2. 碰撞检测：重点检查转接处和狭窄空间的运动间隙
3. 精度校准：对关键工位进行激光跟踪仪复测，误差超差时使用"点位偏移"功能微调

完成这三步后，你的机械臂就拥有了肌肉记忆，可以完美复现示教动作了！

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