机械手堆叠设置指南

一、堆叠基础配置逻辑

想让机械手像搭积木一样稳定堆叠？核心是建立坐标系和运动轨迹的映射关系：

• 基准面校准：以首个工件底面为Z轴零点，误差需小于0.5mm

• 层高计算：工件厚度+安全间隙（建议3-5mm）

• 路径规划：采用S型往返轨迹可提升15%效率

二、关键参数调试技巧

这些参数决定堆叠成败：

1. 加速度曲线：末端负载超20kg时建议分段调速

2. 抓取延时：真空吸盘需预留0.3-0.5秒稳定时间

3. 防晃算法：高层堆叠启用摆幅抑制功能

三、异常情况应对方案

遇到这些问题别慌张：

• 层间偏移：检查传送带同步信号是否丢失

• 抓取失败：真空压力值应维持-80kPa以上

• 碰撞预警：降低第5层以上运行速度30%

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