iNav陀螺仪校准指南

一、陀螺仪为何需要校准

陀螺仪就像无人机的‘小脑’，负责感知飞行姿态。但出厂时传感器可能存在微小偏差，就像新买的尺子需要调零。iNav飞控通过三轴加速度计和陀螺仪协同工作，校准过程实质是建立‘水平面’参考系。环境温度变化或震动都可能导致数据漂移，因此建议每次飞行前做快速校准。

二、分步校准实操手册

1. 水平放置：将飞行器置于绝对水平面（可用手机水平仪辅助）

2. 连接调参软件：进入iNav配置界面的传感器标签页

3. 自动校准：点击‘校准加速度计’后保持设备完全静止10秒

4. 验证数据：观察虚拟水平仪气泡是否居中，俯仰/横滚角应显示±1°以内

三、异常数据排查技巧

当虚拟地平线持续倾斜时，先检查飞行器重心是否对称。若校准后仍存在规律性偏移，可能是传感器焊接松动或主板安装不平。磁场干扰会导致航向角漂移，建议远离电机和电源线操作。高温环境下校准数据可能失真，建议在25℃左右环境操作。

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