ArduPilot悬停油门设置

一、悬停油门的核心参数

在ArduPilot中，控制多旋翼悬停状态的关键参数是MOT_HOVER_LEARN和MOT_HOVER_THR。前者用于自动学习悬停油门值（建议设为1启用），后者存储实际悬停油门百分比（通常为40-60%）。调整时需在稳定飞行状态下通过地面站实时监测，避免突然变化导致失控。

二、参数间的联动逻辑

1. 重量补偿：电池消耗后重量变化，系统会自动微调悬停油门

2. 环境适应：海拔/温度影响升力效率，需重新校准

3. 飞行模式：定高模式与悬停模式共用该参数

4. 安全边际：建议保留10%余量应对突发气流

三、实用调试技巧

先进行3-5次垂直起降让系统自动学习，再手动微调。注意：

• 无风环境测试更准确

• 满电/半电状态分别记录数据

• 大负载需单独配置参数组

• 每次硬件改动后必须重新校准

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