人形机器人零件术语指南

一、动力系统的精密齿轮

让人形机器人活起来的核心部件都藏在关节里：

1. 舵机（Servo）：机器人的肌肉，通过电机+减速器实现精准角度控制

2. 谐波减速器（Harmonic Drive）：用弹性变形传递动力的黑科技，精度可达1弧分

3. 直线模组（Linear Module）：负责伸缩运动的直线驱动器，重复定位误差±0.02mm

二、感知世界的神经末梢

这些传感器让机器人拥有类人感知：

1. 六轴力觉传感器（F/T Sensor）：能测量XYZ三个方向的力和力矩

2. IMU惯性单元：包含陀螺仪和加速度计，每秒500次姿态校准

3. ToF深度相机：通过激光测距构建3D环境地图，探测距离0.1-5米

三、支撑行动的骨骼框架

基础结构件藏着这些学问：

1. 交叉滚子轴承（Cross Roller Bearing）：能同时承受径向和轴向载荷的旋转关节

2. 碳纤维复合臂：比铝轻30%却强3倍的仿生结构

3. 末端执行器（End Effector）：可更换的手部工具，包含夹爪、吸盘等变体

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