库卡6轴机械臂拆解指南

一、拆前准备不可少

动手前要做好这些基础工作：

1. 断电断气：关闭主电源和气源阀门，确认储能元件已放电

2. 工具清点：准备内六角套装、扭矩扳手、轴承拉马、标记贴纸

3. 环境布置：清理2×2米作业区，铺防静电垫，准备零件收纳盒

4. 数据备份：导出机械臂零点位置和软限位参数

二、六轴逐级分解术

按从外到内顺序操作：

1. 末端执行器分离：拆解工具快换装置，注意保管气电接口防尘盖

2. 第六轴外壳拆除：用1.5mm内六角卸下12颗螺丝，小心取出编码器线缆

3. 减速机分解：标记谐波减速器输入输出端相对位置，拆除交叉滚子轴承卡簧

4. 电机分离：松开伺服电机法兰4个定位销，垂直拔出电机避免损伤编码器

三、安全要点记心头

这些细节决定拆解成败：

• 每拆一个部件立即拍照记录线缆走向

• 精密减速器要竖直放置，禁止侧放或倒置

• 使用原厂提供的专用拔轴器拆卸联轴器

• 所有螺栓按长度分类存放，避免回装混淆

• 遇到卡涩部件时喷少量除锈剂，禁止暴力敲打

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