机械手副夹位置指南

一、副夹的基础定位原理

机械手副夹就像人类的辅助手，通常位于主夹爪对称侧或相邻关节处。海天机型常见布局有：

• 水平串联式：副夹与主夹呈直线排列，多见于搬运机型

• 垂直堆叠式：副夹位于主夹上方，适合精密装配场景

• 镜像对称式：双夹爪180°对置，冲压机型常用此设计

二、不同型号的布局差异

通过观察控制柜线路走向能快速锁定副夹位置：

1. HT-R系列：副夹集成在第六轴法兰盘背面

2. HT-M系列：采用可旋转副夹模块，需查看转接板标识

3. 协作机型：副夹通常隐藏于腕部保护罩内

三、快速定位技巧

遇到位置确认困难时，可以：

• 轻触示教器点动模式，观察哪个执行器响应

• 检查气管/电缆的物理连接终点

• 查看机械臂本体上的模块编号刻印

• 在手动模式下测试夹持动作，通过运动轨迹反推

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